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自動(dòng)駕駛知多少——執(zhí)行控制篇

非常抱歉5/1過后沒有更新,本篇是自動(dòng)駕駛的里面業(yè)界提的最少的一部分。但是我覺得還是非常重要的一部分,所以今天就來說說這個(gè)執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)相關(guān)。

因?yàn)闃I(yè)內(nèi)涉及自動(dòng)駕駛企業(yè)中,除了傳統(tǒng)具備底盤控制相關(guān)業(yè)務(wù)能力的零部件供應(yīng)商之外,很大一部分新企業(yè)都做到規(guī)劃決策這一層,執(zhí)行控制的部分依然交給車企與供應(yīng)商。

然而,執(zhí)行控制是自動(dòng)駕駛真正落地的基礎(chǔ)。感知定位如同駕駛員的眼睛,規(guī)劃決策相當(dāng)于駕駛員的大腦,而執(zhí)行控制就好比駕駛員的手腳。并且規(guī)劃決策無法和執(zhí)行控制剝離,對(duì)執(zhí)行控制缺乏了解,決策就會(huì)無從做起。

這一點(diǎn)可以從當(dāng)下自動(dòng)駕駛的商業(yè)合作案列中看出,想率先推出自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車的合作團(tuán)隊(duì)中,都有在執(zhí)行控制上具備深厚積累的供應(yīng)商。

1,不能脫離手腳談大腦

做好規(guī)劃決策,必須懂得執(zhí)行控制。

簡(jiǎn)單來看,路徑規(guī)劃可以分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃。其中全局規(guī)劃是為車設(shè)計(jì)一條從A到B的安全通過的路線。局部規(guī)劃是指某段路程的環(huán)境信息和車輛自身狀態(tài)來規(guī)劃一段無碰撞的路徑。前者就像在地圖上輸入起點(diǎn)終點(diǎn)生成路線,后者就像路上的拐彎,變道,超車,遇到施工等車輛運(yùn)動(dòng),這部分和執(zhí)行控制的關(guān)系就密切起來了。

大腦和手腳是如何互相影響的呢?

舉個(gè)栗子,在感知定位無誤的情況下,一個(gè)自動(dòng)駕駛車輛原本只想變道超個(gè)車,卻撞到了路邊?

一般來說,局部規(guī)劃中,自動(dòng)駕駛車輛考慮外部環(huán)境,車輛狀等一系列約束條件,模擬老司機(jī)安全駕車給出一個(gè)理想的局部路徑,小角度的切入換道,把指令傳達(dá)給相關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。但是理想和現(xiàn)實(shí)發(fā)生了偏差,比如說沒有很好的考慮車輛動(dòng)力學(xué)因素,轉(zhuǎn)向特性估計(jì)不足,剎車特性估計(jì)不足等等因素導(dǎo)致車輛會(huì)出現(xiàn)頓挫,導(dǎo)致車輛剎不住車,或者轉(zhuǎn)彎過度,產(chǎn)生危險(xiǎn)。

當(dāng)然還有個(gè)原因可能是底層協(xié)議的開放性不足,目前的控制協(xié)議很大一部分都是付費(fèi)公開,即便公開,很有限的接口開放程度也直接影響著汽車操控的可調(diào)程度。

所以很多自動(dòng)駕駛企業(yè),都說外包改裝一輛車花了多少錢,很快上路,但是調(diào)試很久都沒有特別顯著的進(jìn)展,可能也是其中一個(gè)因素。

2,那么,執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)的核心技術(shù)是什么呢?

電控化是現(xiàn)在的發(fā)展趨勢(shì),這也是隨著車輛電控程度越來越高后,自動(dòng)駕駛也慢慢的火熱起來。一般來說控制系統(tǒng)由三大部分組成。

(1)線控油門

這個(gè)就不聊了,現(xiàn)在很成熟的技術(shù),通過發(fā)送電信號(hào)來控制節(jié)氣門的開合程度或者電動(dòng)機(jī),這個(gè)已經(jīng)在很多車型上使用了。

(2)線控轉(zhuǎn)向

這個(gè)相對(duì)來說普及程度不高,有一些乘用車的量產(chǎn)產(chǎn)品。比如說英菲尼迪Q30等,不過,一般來說目前的EPS與線控轉(zhuǎn)向相比,差距只在方向盤與車輪之間的連接并非采用線控,而是依然采用機(jī)械連接,所以很多都是在EPS上進(jìn)行改造。有成熟EPS技術(shù)一般都掌握在國(guó)外主流供應(yīng)商手中,所以很多自動(dòng)駕駛企業(yè)的車輛基本上都是外包。真正自己有核心技術(shù)的比較少。在商用車上,現(xiàn)階段還沒有量產(chǎn)產(chǎn)品,所以基本都是樣件統(tǒng)一天下,價(jià)格比較貴,而且不穩(wěn)定,卡脖子嚴(yán)重。

(插一個(gè)小廣告,西井自主研發(fā)線控轉(zhuǎn)向,已經(jīng)在我們多款車型上有應(yīng)用,對(duì),就是這么剛。

(3)線控制動(dòng)

其實(shí)這個(gè)要比以上兩個(gè)還要難,線控制動(dòng)最早在F1上有應(yīng)用,但是價(jià)格昂貴,而且差不多行駛2000km左右就得更換,維護(hù)成本高。

目前也有一部分車輛上有量產(chǎn),比如Model S,奧迪R8 e-tron等。不過還是受限于成本和性能,現(xiàn)在主要用在后輪驅(qū)動(dòng)上,前輪還是傳統(tǒng)的制動(dòng)技術(shù)。

因?yàn)橹苿?dòng)技術(shù)非常復(fù)雜,在ADAS時(shí)代,大多數(shù)智能技術(shù)都集中于制動(dòng)技術(shù),比如ESP,ACC,AEB等。

線控制動(dòng)其實(shí)就是以電子元件來取代液壓或者氣壓控制單元,現(xiàn)在業(yè)界主流成為EHB(electronic hydraulic brake)電子液壓制動(dòng),EMB(mechanical)電子機(jī)械制動(dòng)兩種。

EHB和EMB主要區(qū)別在于制動(dòng)力來源。EHB的制動(dòng)力是由液壓蓄能器來提供,EMB是由電機(jī)來提供。來源不同,各有優(yōu)劣。

(上圖是EMB原理)

EHB因?yàn)橛尚钅芷骺梢赃B續(xù)多次提供制動(dòng)壓力,和傳統(tǒng)制動(dòng)相比,液壓制動(dòng)閥安裝位置靈活,比如說安裝在靠近制動(dòng)器位置時(shí),可以縮短管路,減少液壓閥的使用,避免過長(zhǎng)管路帶來的消耗。同時(shí)因?yàn)榕c傳統(tǒng)制動(dòng)結(jié)構(gòu)相差不大,所以不需要重新進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì),而且在緊急情況下可以直接向前輪施加制動(dòng)壓力,不需要備用系統(tǒng)。

EMB相比傳統(tǒng)液壓制動(dòng),電信號(hào)響應(yīng)速度快,制動(dòng)性能得到優(yōu)化,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化,省去復(fù)雜液壓控制結(jié)構(gòu),所以維護(hù)成本低,此外,電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式便于增加電控功能,便于進(jìn)行系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)。更重要的是EHB由于技術(shù)復(fù)雜,所以基本上都是國(guó)際巨頭控制,所以新興市場(chǎng)EMB更有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

長(zhǎng)遠(yuǎn)來看,EHB是EMB的過渡階段。像bosch的iBooster,大陸的MK C1以及ZF的IBC都是EHB范疇。

當(dāng)然EMB劣勢(shì)也非常明顯

(1)線控制動(dòng)功率受限于電動(dòng)機(jī)功率,很多車內(nèi)空間有限,所以永磁電動(dòng)機(jī)尺寸受限,因此功率也不高,導(dǎo)致制動(dòng)力不足。

(2)制動(dòng)片一直處于高溫的工作情況下,同樣因?yàn)榭臻g問題,在電機(jī)選擇上必須使用永磁電動(dòng)機(jī),剎車時(shí),長(zhǎng)期高溫會(huì)導(dǎo)致永磁電動(dòng)機(jī)消磁。

(3)EMB系統(tǒng)有半導(dǎo)體元件被安裝在制動(dòng)片附件,高溫對(duì)半導(dǎo)體元件是一個(gè)非常大的考驗(yàn)。

(4)需要獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電源,12V提供不了所需能量,一般24V或者48V。

(5)線控制動(dòng)的可靠性還沒有得到完全的測(cè)試和驗(yàn)證。

3,面對(duì)國(guó)外技術(shù)壁壘,國(guó)內(nèi)怎么辦?

最近中美貿(mào)易,各種限制華為,?档鹊鹊男侣?lì)l出,很多人憂慮,要是也限制波及到汽車行業(yè)怎么辦?其實(shí)就是發(fā)展到現(xiàn)在,我們也是一直喊汽車大國(guó),大國(guó)不是強(qiáng)國(guó);蛟S有些悲觀,但是至少現(xiàn)階段汽車行業(yè)里的大多數(shù)技術(shù),國(guó)外還是領(lǐng)先我們的,所以他們不會(huì)放棄中國(guó)市場(chǎng)。我真心希望我們?cè)谄囆袠I(yè)里多多努力,說句不好聽的話,到時(shí)候他們限制我們的時(shí)候,我們很自豪的說,嘿,我們都有備胎。

但是現(xiàn)在還有點(diǎn)遙遠(yuǎn),我們一直在努力。

好了,這些話就不說了,不然又像上次被屏蔽。

回歸技術(shù)話題。

明明自動(dòng)駕駛剛起步,為什么國(guó)內(nèi)企業(yè)和國(guó)外企業(yè)在執(zhí)行控制部分存在如此大的差距呢?

首先,自動(dòng)駕駛是基于汽車行業(yè)發(fā)展而來的,國(guó)外供應(yīng)商利用時(shí)間積累下的優(yōu)勢(shì)。執(zhí)行控制產(chǎn)品研發(fā)講究工程化,主要依靠數(shù)據(jù)積累,要經(jīng)過不停的測(cè)試和模型優(yōu)化。在技術(shù)研發(fā)層面,至少需要幾年時(shí)間對(duì)一線工程數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)試,采集,優(yōu)化,標(biāo)定,才能對(duì)底盤控制有個(gè)初步理解,國(guó)外供應(yīng)商在此方面都有一大批至少擁有20年以上的一線經(jīng)驗(yàn)工程師,專職持續(xù)進(jìn)行優(yōu)化迭代。

相比而言,國(guó)內(nèi)供應(yīng)商相對(duì)技術(shù)底子薄,大多為生產(chǎn)型供應(yīng)商。另外國(guó)內(nèi)整體環(huán)境相對(duì)比較浮躁,技術(shù)員工流動(dòng)性比較大,即使對(duì)公司來說,愿意在一個(gè)項(xiàng)目上穩(wěn)定持續(xù)投入10年左右的,也非常少。這也是導(dǎo)致在上一代EPS,ABS等技術(shù)積累不足的情況下,要想在這一階段躍升到線控系統(tǒng),比較困難。

此外,博世,大陸等供應(yīng)商在感知決策部分也有自己的產(chǎn)品,掌握了攝像頭,毫米波雷達(dá),激光雷達(dá)等傳感器部件和系統(tǒng),并且不少已經(jīng)成熟量產(chǎn),符合車規(guī)級(jí)要求?慷嗄甑墓こ棠芰推嚱(jīng)驗(yàn),在這次熱潮中,雖然2018年中國(guó)汽車銷量低迷,但是博世等也是收獲滿滿。

當(dāng)然對(duì)國(guó)內(nèi)供應(yīng)商來說也是有優(yōu)勢(shì)的地方。

自動(dòng)駕駛在國(guó)內(nèi)對(duì)應(yīng)用環(huán)境的需求更高,國(guó)內(nèi)比國(guó)外跑得快,車廠擺脫國(guó)外零部件供應(yīng)商壟斷的意愿也十分強(qiáng)烈。自動(dòng)駕駛不同部分的關(guān)聯(lián)也在提示著合作的重要性。目前國(guó)內(nèi)也有一些企業(yè)在電控制動(dòng)上進(jìn)行布局,諸如萬向,亞太,萬安科技,拓普集團(tuán)等,主要和國(guó)內(nèi)品牌汽車制造商進(jìn)行合作開發(fā),在封閉的商用車領(lǐng)域,國(guó)內(nèi)供應(yīng)商將更有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

相信在2020s的上半段,國(guó)內(nèi)很多企業(yè)將占有自動(dòng)駕駛浪潮中的一席之地。

聲明: 本文由入駐維科號(hào)的作者撰寫,觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表OFweek立場(chǎng)。如有侵權(quán)或其他問題,請(qǐng)聯(lián)系舉報(bào)。

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