在CVPR（全球計(jì)算機(jī)視覺(jué)及模式識(shí)別領(lǐng)域頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議）2019上，百度Apollo公開(kāi)了自動(dòng)駕駛純視覺(jué)城市道路閉環(huán)解決方案－－百度Apollo Lite。

據(jù)Apollo技術(shù)委員會(huì)主席王亮介紹，Apollo Lite是目前國(guó)內(nèi)唯一的城市道路L4級(jí)視覺(jué)感知解決方案，能夠支持對(duì)10路攝像頭、200幀／秒數(shù)據(jù)量的并行處理，單視覺(jué)鏈路最高丟幀率能夠控制在5％以下，實(shí)現(xiàn)全方位360°實(shí)時(shí)環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測(cè)視距達(dá)到240米。

感知系統(tǒng)作為自動(dòng)駕駛最為關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其技術(shù)發(fā)展的程度直接關(guān)系到自動(dòng)駕駛的有無(wú)以及后續(xù)發(fā)展。目前行業(yè)內(nèi)所采用的無(wú)人駕駛感知層技術(shù)包括攝像頭、激光雷達(dá)、GPS、慣性傳感器等技術(shù)。而眾多的自動(dòng)駕駛感知技術(shù)中，純視覺(jué)技術(shù)一直被特斯拉、Mobileye等國(guó)際知名自動(dòng)駕駛企業(yè)看好。

伴隨著此次百度Apollo首次公布純視覺(jué)L4無(wú)人車(chē)方案，自動(dòng)駕駛純視覺(jué)感知技術(shù)的支持陣營(yíng)中又多了一股重要力量。而這一轉(zhuǎn)變的背后，卻也有諸多值得挖掘的地方。

大廠更青睞純視覺(jué)，其它無(wú)人車(chē)感知技術(shù)out了？

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，大企業(yè)對(duì)于純視覺(jué)感知技術(shù)的青睞一直有增無(wú)減，以Mobileye為例，該公司只通過(guò)做純視覺(jué)方案在2016年便達(dá)到了估值超過(guò)153億美金。此外，目前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最為知名的企業(yè)——特斯拉所采用的感知技術(shù)也是純視覺(jué)方案。

純視覺(jué)感知技術(shù)之外，目前自動(dòng)駕駛感知技術(shù)領(lǐng)域更多采用的是基于激光雷達(dá)、GPS、慣性傳感器等多傳感器的融合技術(shù)。針對(duì)于多傳感器融合技術(shù)的運(yùn)用情況，行業(yè)里存在的說(shuō)法是“自動(dòng)駕駛汽車(chē)僅采用一個(gè)傳感器不可能實(shí)現(xiàn)可靠駕駛，因此必須進(jìn)行傳感器融合。”

但由于現(xiàn)今很多傳感器融合的方案設(shè)計(jì)均較為復(fù)雜，而且技術(shù)人員往往從快速解決問(wèn)題的角度出發(fā)設(shè)計(jì)算法，這個(gè)過(guò)程中難免避重就輕的利用異構(gòu)數(shù)據(jù)各自的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行缺陷互補(bǔ)從而繞過(guò)困難的問(wèn)題。所以從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，傳感器融合方案在數(shù)據(jù)和策略間深度耦合的設(shè)計(jì)不利于自動(dòng)駕駛環(huán)境感知等技術(shù)發(fā)展。

反觀純視覺(jué)技術(shù)，一方面，攝像頭是相對(duì)成熟的傳感器，除具備輕巧低成本和符合車(chē)規(guī)的優(yōu)勢(shì)外，高分辨率高幀率的成像技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)意味著圖像內(nèi)蘊(yùn)含的環(huán)境信息更豐富，同時(shí)視頻數(shù)據(jù)也和人眼感知的真實(shí)世界最為相似。所以純視覺(jué)技術(shù)也反而成為了一個(gè)不錯(cuò)的選擇，而這也正是其受寵的原因所在。

但需要看到的是，由于視覺(jué)技術(shù)更多的是基于二維圖像的信息做進(jìn)一步的挖掘，所以其對(duì)于數(shù)據(jù)的積累以及算法能力的要求也將會(huì)更高一些，短期內(nèi)能夠落地到實(shí)際場(chǎng)景當(dāng)中仍然需要時(shí)間，所以多傳感器融合技術(shù)仍然是當(dāng)下技術(shù)發(fā)展的主流方式。

正如百度Apollo方面也表態(tài)所言：百度始終堅(jiān)持多傳感器融合的技術(shù)路線，在L4級(jí)自動(dòng)駕駛傳感器選型上，激光雷達(dá)和攝像頭不是排它的的也不是單純的從屬和互補(bǔ)關(guān)系。從安全性考慮，二者具備相同的重要性和不可替代性，缺一不可。

純視覺(jué)技術(shù)受寵，但是其它自動(dòng)駕駛感知技術(shù)也依然是香餑餑。

發(fā)布L4無(wú)人車(chē)方案，純自動(dòng)駕駛到來(lái)有多遠(yuǎn)？

自動(dòng)駕駛按照自動(dòng)化程度高低可以分為完全無(wú)智能化、具有特殊功能的智能化、擁有多項(xiàng)原始控制功能的智能化、有限制的無(wú)人駕駛以及全工況無(wú)人駕駛共5個(gè)等級(jí)。此次百度發(fā)布的解決方案屬于有限制的L4級(jí)無(wú)人駕駛方案。

據(jù)發(fā)布會(huì)介紹，經(jīng)過(guò)前期的技術(shù)研發(fā)投入和半年的路測(cè)迭代，憑借此次發(fā)布的純視覺(jué)無(wú)人駕駛感知系統(tǒng)，百度無(wú)人車(chē)已經(jīng)可以在城市道路上實(shí)現(xiàn)不依賴(lài)高線數(shù)旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的端到端閉環(huán)自動(dòng)駕駛。而且在2019年上半年，Apollo Lite已經(jīng)在北京稻香湖等多地多路段落地測(cè)試。而且在路測(cè)過(guò)程中，測(cè)試車(chē)輛數(shù)目、累計(jì)測(cè)試?yán)锍毯蛙?chē)輛在城市道路上的閉環(huán)自動(dòng)駕駛表現(xiàn)優(yōu)異。

中國(guó)汽車(chē)工業(yè)信息網(wǎng)信息顯示，我國(guó)已為32家自動(dòng)駕駛領(lǐng)域關(guān)聯(lián)企業(yè)發(fā)放了101張智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試牌照，百度占據(jù)了超過(guò)50張自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照。此外，路測(cè)的過(guò)程自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)收集自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)、優(yōu)化自動(dòng)駕駛模型、調(diào)整算法的過(guò)程也需要大量的數(shù)據(jù)，為后續(xù)的模型優(yōu)化、算法調(diào)整等提供重要依據(jù)。而在這一方面，百度自動(dòng)駕駛前沿開(kāi)放式工具及數(shù)據(jù)集ApolloScape的數(shù)據(jù)量“超同類(lèi)10倍”。

可以說(shuō)，作為我國(guó)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最大的玩家，百度無(wú)人駕駛領(lǐng)域的技術(shù)在很大程度上代表了我國(guó)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的技術(shù)實(shí)力。伴隨著此次百度L4級(jí)無(wú)人車(chē)方案的發(fā)布并在實(shí)際路測(cè)過(guò)程中取得優(yōu)異表現(xiàn)，相信隨后測(cè)試的技術(shù)也將逐步的落地到實(shí)際的運(yùn)用場(chǎng)景當(dāng)中，進(jìn)而創(chuàng)造出更多有價(jià)值的商用場(chǎng)景。

一直以來(lái)，行業(yè)里普遍認(rèn)為自動(dòng)駕駛市場(chǎng)的蓬勃發(fā)展至少要到2030年以后，但是隨著5G商用加速、新時(shí)期政府對(duì)于科創(chuàng)支持力度的大幅度提升，此外百度以及大量車(chē)企在無(wú)人駕駛技術(shù)以及落地探索方面的不斷攻關(guān)克險(xiǎn)，相信這一時(shí)間節(jié)點(diǎn)的到來(lái)將有可能提前。而且在高速路、貨運(yùn)通道以及一些特定的封閉場(chǎng)所之內(nèi)，無(wú)人駕駛的運(yùn)用以及普及將會(huì)更早一步鋪展開(kāi)來(lái)。