對(duì)于人類(lèi)老司機(jī)來(lái)說(shuō)，知道有一些場(chǎng)景會(huì)讓駕駛更難、更容易出事故，例如無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)，進(jìn)出匝道、行車(chē)道突然遇到的各種情況（如前車(chē)緊急剎車(chē)、行人、自行車(chē)騎手或者動(dòng)物闖進(jìn)來(lái)、坑洼路面等）以及停車(chē)場(chǎng)等。
      對(duì)于機(jī)器人司機(jī)來(lái)說(shuō)，面臨著同樣的困境。我們看到了現(xiàn)在自動(dòng)駕駛公司，在不斷的嘗試去征服上述魔鬼般的場(chǎng)景細(xì)節(jié)，例如Cruise發(fā)布過(guò)無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)視頻、Waymo發(fā)布過(guò)自行車(chē)騎手闖入行車(chē)道以及識(shí)別交通警察手勢(shì)、特斯拉的Autopilot識(shí)別出動(dòng)物等。 但是，上述的情況都是在清晰的交通線上，并且是開(kāi)闊的視野。但是，停車(chē)場(chǎng)這個(gè)獨(dú)特的場(chǎng)景，尤其是超市停車(chē)場(chǎng)（比辦公或者住宅更復(fù)雜），還沒(méi)有一家自動(dòng)駕駛公司，公開(kāi)自己的自解決方案，這是一個(gè)不同于AVP的解決方案。 全球自動(dòng)駕駛領(lǐng)頭羊Waymo，為了攻克停車(chē)場(chǎng)的問(wèn)題，租賃了91英畝的前加利福尼亞州城堡空軍基地，通過(guò)在可控環(huán)境中設(shè)置真實(shí)場(chǎng)景，來(lái)解決停車(chē)場(chǎng)的自動(dòng)駕駛問(wèn)題，下面是Waymo自動(dòng)駕駛是如何理解停車(chē)場(chǎng)環(huán)境、又是如何進(jìn)行解決的。

1、復(fù)雜的停車(chē)場(chǎng)環(huán)境

從規(guī)劃上來(lái)看，停車(chē)場(chǎng)也是有著明確的停車(chē)標(biāo)志、道路標(biāo)志、限速標(biāo)志和人行橫道等，但是，在停車(chē)場(chǎng)的實(shí)際情況是： 1、領(lǐng)著購(gòu)物袋的購(gòu)物者可能會(huì)隨意穿越行駛路線，而不是走人行橫道；2、購(gòu)物車(chē)可能會(huì)被放在錯(cuò)誤的地方，車(chē)輛可能會(huì)開(kāi)錯(cuò)路或者行駛過(guò)空置的停車(chē)場(chǎng)； 更重要的是，社交的作用在停車(chē)場(chǎng)這種模糊的駕駛環(huán)境中，也扮演著重要的角色，這讓停車(chē)場(chǎng)變得更加的魔幻。例如，正在等待一個(gè)停車(chē)位的時(shí)候，看到一個(gè)人上了一輛停著的車(chē)，這個(gè)人可能會(huì)通過(guò)手勢(shì)告訴等車(chē)位的人，表示他們不會(huì)離開(kāi)或者是即將離開(kāi)。 人類(lèi)司機(jī)之間可以很容易理解這種手勢(shì)，或者是憑直覺(jué)判斷怎么處理，但是，機(jī)器人司機(jī)就需要不同的處理方式，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車(chē)并不具備社交能力。Waymo結(jié)構(gòu)化測(cè)試負(fù)責(zé)人Stephanie Villegas表示，停車(chē)場(chǎng)的這種情況簡(jiǎn)直讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)瘋狂。

為了解決停車(chē)場(chǎng)，特別是超市這種更為復(fù)雜的停車(chē)場(chǎng)環(huán)境，Waymo租賃了位于加利福尼亞州默塞德附近的前城堡空軍基地，在這個(gè)91畝大的基地里，Waymo的團(tuán)隊(duì)，可以模擬不同的停車(chē)場(chǎng)類(lèi)型，從容易的、到擁擠和煩人的。 Waymo的工程師可以設(shè)計(jì)環(huán)境的復(fù)雜程度，控制各種動(dòng)態(tài)因素，比如汽車(chē)駛出空間時(shí)的倒車(chē)、行人走在應(yīng)該走的地方（或車(chē)的前方），以及攜帶大型物體的人如何改變汽車(chē)的感知系統(tǒng)對(duì)他們的識(shí)別。 Villegas認(rèn)為，每一次開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)的時(shí)候，自動(dòng)駕駛車(chē)輛就必須同時(shí)評(píng)估和預(yù)測(cè)多種情況，這對(duì)傳感器的感知來(lái)說(shuō)，是一個(gè)挑戰(zhàn)。在這種情況下，需要工程師觀察車(chē)輛的狀態(tài)，并且根據(jù)需要修改軟件，從而對(duì)技術(shù)進(jìn)行迭代。 Waymo發(fā)現(xiàn)，在垃圾箱這樣的固體周?chē)�，要小心，特別是那些圍繞垃圾箱的結(jié)構(gòu)，這些地方可能會(huì)突然冒出購(gòu)物車(chē)或者行人。正如同人類(lèi)的眼鏡無(wú)法傳統(tǒng)混凝土看到東西一樣，自動(dòng)駕駛汽車(chē)的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)或攝像頭也會(huì)遇到類(lèi)似的問(wèn)題，Waymo的解決方式就是必須確保自動(dòng)駕駛車(chē)輛在這些區(qū)域小心、謹(jǐn)慎和緩慢行駛。

2、停車(chē)場(chǎng)地圖的魔鬼細(xì)節(jié)

對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)而言，怎么會(huì)知道自己在停車(chē)場(chǎng)呢？會(huì)不會(huì)和人類(lèi)一樣，討厭去呢？第一個(gè)問(wèn)題的答案是，它知道自己在哪里，因?yàn)镚PS和高精度地圖的使用。對(duì)于第二個(gè)問(wèn)題的答案，請(qǐng)繼續(xù)往下看。 Waymo會(huì)用自己自動(dòng)駕駛車(chē)輛的傳感器，如攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等，收集停車(chē)場(chǎng)的物理空間信息，如道路的寬度、限制的高度（針對(duì)室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)）、停車(chē)的標(biāo)志等。 收集上述數(shù)據(jù)后，Waymo的工程師會(huì)把行人等一些動(dòng)態(tài)因素移除，自動(dòng)駕駛車(chē)輛再來(lái)的時(shí)候，這些動(dòng)態(tài)信息就不在原來(lái)的位置了，但是，還需要給地圖貼上標(biāo)簽，也就是進(jìn)行標(biāo)注，告訴車(chē)輛道路的邊緣在哪里等，Waymo地圖項(xiàng)目產(chǎn)品經(jīng)理David Margines表示，這些信息可以幫助車(chē)輛更好的理解世界。 停車(chē)場(chǎng)地圖的標(biāo)志，還包括一些細(xì)節(jié)，例如停車(chē)位的方向（車(chē)輛駛出的方向），如果車(chē)位有角度，還會(huì)顯示出這個(gè)車(chē)位上的車(chē)輛，如果駛出車(chē)位應(yīng)該朝著哪個(gè)方向行駛。另外，地圖還會(huì)告訴自動(dòng)駕駛車(chē)輛，停車(chē)場(chǎng)的行駛區(qū)域是哪些，甚至要讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛知道，露天停車(chē)場(chǎng)的車(chē)位是禁止從后部駛?cè)氲摹?/p>

從某種程度上說(shuō)，人類(lèi)在進(jìn)入一個(gè)非常熟悉的停車(chē)場(chǎng)時(shí)，已經(jīng)知道這個(gè)停車(chē)場(chǎng)很多的信息，對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，地圖的存在就是讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛在進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)的時(shí)候，就已經(jīng)知道了這個(gè)停車(chē)場(chǎng)的很多信息。 Waymo給自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供的停車(chē)場(chǎng)地圖，還提供了到達(dá)特定目的地的路徑數(shù)據(jù)，如果主要的路線被卡車(chē)之類(lèi)的東西堵住了，還提供一條備用的路線，而且，因?yàn)橥＼?chē)場(chǎng)并不總是在需要停車(chē)的地方有停車(chē)標(biāo)志，Waymo停車(chē)地圖可以包括“暗示停車(chē)”，也就是車(chē)輛應(yīng)該停車(chē)的地方。 對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)而言，不會(huì)再任何地方神奇的行駛，只會(huì)冒險(xiǎn)進(jìn)入拿些它們已經(jīng)知道布局的地方，停車(chē)場(chǎng)也是這樣，只會(huì)進(jìn)入拿些有著準(zhǔn)確地圖的停車(chē)場(chǎng)，才能讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛駛?cè)耄瑯?gòu)建停車(chē)場(chǎng)的高精度地圖，也是一個(gè)龐大的工作。 無(wú)論是人類(lèi)司機(jī)還是機(jī)器人司機(jī)，停車(chē)場(chǎng)是每一次出行的起點(diǎn)，也是每一次出行的終點(diǎn)。對(duì)于自動(dòng)駕駛而言，停車(chē)場(chǎng)這個(gè)復(fù)雜的區(qū)域，在現(xiàn)在是需要去征服的最后一個(gè)場(chǎng)景。在將來(lái)，當(dāng)所有的車(chē)輛都是自動(dòng)駕駛的時(shí)候，這個(gè)場(chǎng)景會(huì)變得很簡(jiǎn)單。