Waymo如何征服自動(dòng)駕駛最后一個(gè)場(chǎng)景?
對(duì)于人類(lèi)老司機(jī)來(lái)說(shuō),知道有一些場(chǎng)景會(huì)讓駕駛更難、更容易出事故,例如無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn),進(jìn)出匝道、行車(chē)道突然遇到的各種情況(如前車(chē)緊急剎車(chē)、行人、自行車(chē)騎手或者動(dòng)物闖進(jìn)來(lái)、坑洼路面等)以及停車(chē)場(chǎng)等。
對(duì)于機(jī)器人司機(jī)來(lái)說(shuō),面臨著同樣的困境。我們看到了現(xiàn)在自動(dòng)駕駛公司,在不斷的嘗試去征服上述魔鬼般的場(chǎng)景細(xì)節(jié),例如Cruise發(fā)布過(guò)無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)視頻、Waymo發(fā)布過(guò)自行車(chē)騎手闖入行車(chē)道以及識(shí)別交通警察手勢(shì)、特斯拉的Autopilot識(shí)別出動(dòng)物等。 但是,上述的情況都是在清晰的交通線上,并且是開(kāi)闊的視野。但是,停車(chē)場(chǎng)這個(gè)獨(dú)特的場(chǎng)景,尤其是超市停車(chē)場(chǎng)(比辦公或者住宅更復(fù)雜),還沒(méi)有一家自動(dòng)駕駛公司,公開(kāi)自己的自解決方案,這是一個(gè)不同于AVP的解決方案。 全球自動(dòng)駕駛領(lǐng)頭羊Waymo,為了攻克停車(chē)場(chǎng)的問(wèn)題,租賃了91英畝的前加利福尼亞州城堡空軍基地,通過(guò)在可控環(huán)境中設(shè)置真實(shí)場(chǎng)景,來(lái)解決停車(chē)場(chǎng)的自動(dòng)駕駛問(wèn)題,下面是Waymo自動(dòng)駕駛是如何理解停車(chē)場(chǎng)環(huán)境、又是如何進(jìn)行解決的。
1、復(fù)雜的停車(chē)場(chǎng)環(huán)境
從規(guī)劃上來(lái)看,停車(chē)場(chǎng)也是有著明確的停車(chē)標(biāo)志、道路標(biāo)志、限速標(biāo)志和人行橫道等,但是,在停車(chē)場(chǎng)的實(shí)際情況是: 1、領(lǐng)著購(gòu)物袋的購(gòu)物者可能會(huì)隨意穿越行駛路線,而不是走人行橫道;2、購(gòu)物車(chē)可能會(huì)被放在錯(cuò)誤的地方,車(chē)輛可能會(huì)開(kāi)錯(cuò)路或者行駛過(guò)空置的停車(chē)場(chǎng); 更重要的是,社交的作用在停車(chē)場(chǎng)這種模糊的駕駛環(huán)境中,也扮演著重要的角色,這讓停車(chē)場(chǎng)變得更加的魔幻。例如,正在等待一個(gè)停車(chē)位的時(shí)候,看到一個(gè)人上了一輛停著的車(chē),這個(gè)人可能會(huì)通過(guò)手勢(shì)告訴等車(chē)位的人,表示他們不會(huì)離開(kāi)或者是即將離開(kāi)。 人類(lèi)司機(jī)之間可以很容易理解這種手勢(shì),或者是憑直覺(jué)判斷怎么處理,但是,機(jī)器人司機(jī)就需要不同的處理方式,因?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車(chē)并不具備社交能力。Waymo結(jié)構(gòu)化測(cè)試負(fù)責(zé)人Stephanie Villegas表示,停車(chē)場(chǎng)的這種情況簡(jiǎn)直讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)瘋狂。
為了解決停車(chē)場(chǎng),特別是超市這種更為復(fù)雜的停車(chē)場(chǎng)環(huán)境,Waymo租賃了位于加利福尼亞州默塞德附近的前城堡空軍基地,在這個(gè)91畝大的基地里,Waymo的團(tuán)隊(duì),可以模擬不同的停車(chē)場(chǎng)類(lèi)型,從容易的、到擁擠和煩人的。 Waymo的工程師可以設(shè)計(jì)環(huán)境的復(fù)雜程度,控制各種動(dòng)態(tài)因素,比如汽車(chē)駛出空間時(shí)的倒車(chē)、行人走在應(yīng)該走的地方(或車(chē)的前方),以及攜帶大型物體的人如何改變汽車(chē)的感知系統(tǒng)對(duì)他們的識(shí)別。 Villegas認(rèn)為,每一次開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)的時(shí)候,自動(dòng)駕駛車(chē)輛就必須同時(shí)評(píng)估和預(yù)測(cè)多種情況,這對(duì)傳感器的感知來(lái)說(shuō),是一個(gè)挑戰(zhàn)。在這種情況下,需要工程師觀察車(chē)輛的狀態(tài),并且根據(jù)需要修改軟件,從而對(duì)技術(shù)進(jìn)行迭代。 Waymo發(fā)現(xiàn),在垃圾箱這樣的固體周?chē),要小心,特別是那些圍繞垃圾箱的結(jié)構(gòu),這些地方可能會(huì)突然冒出購(gòu)物車(chē)或者行人。正如同人類(lèi)的眼鏡無(wú)法傳統(tǒng)混凝土看到東西一樣,自動(dòng)駕駛汽車(chē)的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)或攝像頭也會(huì)遇到類(lèi)似的問(wèn)題,Waymo的解決方式就是必須確保自動(dòng)駕駛車(chē)輛在這些區(qū)域小心、謹(jǐn)慎和緩慢行駛。
2、停車(chē)場(chǎng)地圖的魔鬼細(xì)節(jié)
對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)而言,怎么會(huì)知道自己在停車(chē)場(chǎng)呢?會(huì)不會(huì)和人類(lèi)一樣,討厭去呢?第一個(gè)問(wèn)題的答案是,它知道自己在哪里,因?yàn)镚PS和高精度地圖的使用。對(duì)于第二個(gè)問(wèn)題的答案,請(qǐng)繼續(xù)往下看。 Waymo會(huì)用自己自動(dòng)駕駛車(chē)輛的傳感器,如攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等,收集停車(chē)場(chǎng)的物理空間信息,如道路的寬度、限制的高度(針對(duì)室內(nèi)停車(chē)場(chǎng))、停車(chē)的標(biāo)志等。 收集上述數(shù)據(jù)后,Waymo的工程師會(huì)把行人等一些動(dòng)態(tài)因素移除,自動(dòng)駕駛車(chē)輛再來(lái)的時(shí)候,這些動(dòng)態(tài)信息就不在原來(lái)的位置了,但是,還需要給地圖貼上標(biāo)簽,也就是進(jìn)行標(biāo)注,告訴車(chē)輛道路的邊緣在哪里等,Waymo地圖項(xiàng)目產(chǎn)品經(jīng)理David Margines表示,這些信息可以幫助車(chē)輛更好的理解世界。 停車(chē)場(chǎng)地圖的標(biāo)志,還包括一些細(xì)節(jié),例如停車(chē)位的方向(車(chē)輛駛出的方向),如果車(chē)位有角度,還會(huì)顯示出這個(gè)車(chē)位上的車(chē)輛,如果駛出車(chē)位應(yīng)該朝著哪個(gè)方向行駛。另外,地圖還會(huì)告訴自動(dòng)駕駛車(chē)輛,停車(chē)場(chǎng)的行駛區(qū)域是哪些,甚至要讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛知道,露天停車(chē)場(chǎng)的車(chē)位是禁止從后部駛?cè)氲摹?/p>
從某種程度上說(shuō),人類(lèi)在進(jìn)入一個(gè)非常熟悉的停車(chē)場(chǎng)時(shí),已經(jīng)知道這個(gè)停車(chē)場(chǎng)很多的信息,對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言,地圖的存在就是讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛在進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)的時(shí)候,就已經(jīng)知道了這個(gè)停車(chē)場(chǎng)的很多信息。 Waymo給自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供的停車(chē)場(chǎng)地圖,還提供了到達(dá)特定目的地的路徑數(shù)據(jù),如果主要的路線被卡車(chē)之類(lèi)的東西堵住了,還提供一條備用的路線,而且,因?yàn)橥\?chē)場(chǎng)并不總是在需要停車(chē)的地方有停車(chē)標(biāo)志,Waymo停車(chē)地圖可以包括“暗示停車(chē)”,也就是車(chē)輛應(yīng)該停車(chē)的地方。 對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)而言,不會(huì)再任何地方神奇的行駛,只會(huì)冒險(xiǎn)進(jìn)入拿些它們已經(jīng)知道布局的地方,停車(chē)場(chǎng)也是這樣,只會(huì)進(jìn)入拿些有著準(zhǔn)確地圖的停車(chē)場(chǎng),才能讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛駛?cè)耄瑯?gòu)建停車(chē)場(chǎng)的高精度地圖,也是一個(gè)龐大的工作。 無(wú)論是人類(lèi)司機(jī)還是機(jī)器人司機(jī),停車(chē)場(chǎng)是每一次出行的起點(diǎn),也是每一次出行的終點(diǎn)。對(duì)于自動(dòng)駕駛而言,停車(chē)場(chǎng)這個(gè)復(fù)雜的區(qū)域,在現(xiàn)在是需要去征服的最后一個(gè)場(chǎng)景。在將來(lái),當(dāng)所有的車(chē)輛都是自動(dòng)駕駛的時(shí)候,這個(gè)場(chǎng)景會(huì)變得很簡(jiǎn)單。
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