近日，優(yōu)步科技公司和通用汽車公司的自動(dòng)駕駛汽車部門Cruise都開放了他們的可視化軟件，試圖將這些技術(shù)作為標(biāo)準(zhǔn)。

了解自動(dòng)駕駛車輛在城市環(huán)境中行駛時(shí)的感知，對(duì)于開發(fā)能使其安全運(yùn)行的系統(tǒng)至關(guān)重要。而且，就像我們有幫助人類駕駛員的路牌和交通基礎(chǔ)設(shè)施的標(biāo)準(zhǔn)一樣，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的可視化平臺(tái)將很好地為自動(dòng)駕駛汽車的開發(fā)人員服務(wù)，該平臺(tái)可以表示來自傳感器的輸入、圖像分類、運(yùn)動(dòng)推理，以及用于構(gòu)建實(shí)時(shí)環(huán)境的準(zhǔn)確圖像的所有其他技術(shù)。

Uber可視化工具AVS

優(yōu)步開源了自動(dòng)駕駛可視化系統(tǒng)，這是一種描述和可視化自動(dòng)駕駛汽車感知，運(yùn)動(dòng)和規(guī)劃數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)。優(yōu)步的先進(jìn)技術(shù)小組（ATG）和可視化團(tuán)隊(duì)利用基于web的可視化技術(shù)來解釋這些傳感器和算法派生的世界，以支持不斷增長(zhǎng)的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)池。

作為一個(gè)獨(dú)立的標(biāo)準(zhǔn)化可視化層，AVS使開發(fā)人員不必為自動(dòng)駕駛汽車構(gòu)建自定義可視化軟件，借助AVS抽象可視化，開發(fā)人員可以專注于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的核心自動(dòng)駕駛功能，遠(yuǎn)程協(xié)助，映射和模擬。重新設(shè)計(jì)和擴(kuò)展的自主可視化系統(tǒng)（AVS）開源，這是業(yè)界理解和共享數(shù)據(jù)的一種新方式。AVS已經(jīng)找到了用戶，兩家自動(dòng)駕駛汽車公司Voyage Auto Inc．和Applied Intuition Inc．承諾使用它。

統(tǒng)一可視化的需求

各種各樣的組織，包括技術(shù)公司、基金會(huì)、研究機(jī)構(gòu)、原始設(shè)備制造商（oem）和初創(chuàng)企業(yè)，正在應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛的挑戰(zhàn)�？梢暬�工具顯示自動(dòng)駕駛車輛在其環(huán)境中感知到的信息，對(duì)于開發(fā)安全駕駛系統(tǒng)至關(guān)重要。這些工具的需求通常起源于硬件和傳感器堆棧，并圍繞自治系統(tǒng)日志數(shù)據(jù)的在線或離線回放。隨著平臺(tái)的成熟，圍繞分類、模擬、映射、安全和圖像收集以及標(biāo)記出現(xiàn)了新的用例。生產(chǎn)路徑需要圍繞監(jiān)視、遠(yuǎn)程幫助和支持建立一個(gè)全新的工具和基礎(chǔ)設(shè)施層。

除了快速發(fā)展的需求外，自主工程師還經(jīng)常被迫學(xué)習(xí)復(fù)雜的計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和數(shù)據(jù)可視化技術(shù)，以便交付有效的工具解決方案�？梢暬瘶�(biāo)準(zhǔn)的缺乏導(dǎo)致工程師圍繞現(xiàn)成的技術(shù)和框架組裝定制工具，以便快速交付解決方案。然而，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，這些圍繞不同的、現(xiàn)成的組件開發(fā)工具的嘗試會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)難于維護(hù)、缺乏靈活性，并且通常沒有足夠的內(nèi)聚性來形成平臺(tái)的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

Uber希望定義一個(gè)新的標(biāo)準(zhǔn)，為每個(gè)人帶來更安全、更高效的交通解決方案。主要圍繞兩個(gè)關(guān)鍵部分構(gòu)建的系統(tǒng)：XVIZ和streetscape．gl，XVIZ提供數(shù)據(jù)（包括管理和規(guī)范），而streetscape．gl 是為Web應(yīng)用程序提供動(dòng)力的組件工具包。

XVIZ提供了隨時(shí)間變化的場(chǎng)景的面向流的視圖和聲明式用戶界面顯示系統(tǒng)。就像錄像一樣，可以隨意地尋找和了解當(dāng)時(shí)世界的狀態(tài)。與HTML文檔一樣，它的表示也是根據(jù)允許自省的模式進(jìn)行集中和結(jié)構(gòu)化的。然而，XVIZ還允許通過將單獨(dú)的流更新綁定到單個(gè)對(duì)象中來方便地探索和查詢數(shù)據(jù)。XVIZ流是在特定時(shí)間使用特定基本類型發(fā)生的一系列離散更新。能夠描述諸如激光雷達(dá)點(diǎn)云、攝像機(jī)圖像、對(duì)象邊界、軌跡、車輛隨時(shí)間的速度和預(yù)測(cè)計(jì)劃等信息的對(duì)象。為了簡(jiǎn)化用戶的表示，可以對(duì)這些對(duì)象進(jìn)行單獨(dú)的樣式化（包括在流級(jí)別上）或分配樣式類。

streetscape．gl是用于構(gòu)建使用XVIZ協(xié)議中的數(shù)據(jù)的web應(yīng)用程序的工具包。提供了可插入的組件，可以在3D視圖、圖表、表格、視頻等中可視化XVIZ流。它解決了常見的可視化痛點(diǎn)，比如數(shù)據(jù)流之間的時(shí)間同步、坐標(biāo)系統(tǒng)、攝像機(jī)、動(dòng)態(tài)樣式以及與3D對(duì)象和跨組件的交互，這樣用戶就可以投入更多的時(shí)間構(gòu)建自動(dòng)車輛軟件本身。渲染性能是streetscap．gl的首要目標(biāo)�；�于React和Uber成熟的WebGL驅(qū)動(dòng)的可視化平臺(tái)，能夠支持實(shí)時(shí)回放以及與支持?jǐn)?shù)十萬個(gè)幾何的場(chǎng)景的平滑交互。

AVS旨在開放和模塊化，從架構(gòu)上講，它提供了一種分層方法，可以最大限度地減少自治堆棧組件之間的耦合，并為數(shù)據(jù)交換提供清晰的定義。每個(gè)層都可以根據(jù)需要進(jìn)行演變，而無需進(jìn)行系統(tǒng)范圍的更改，并且可以針對(duì)特定環(huán)境或用戶來定制圖層。

Cruise開源了Worldview可視化工具

無獨(dú)有偶，Cruise也采取了類似的方式，開源Worldview，一種支持2D和3D攝像機(jī)的可視化工具，鼠標(biāo)和鍵盤移動(dòng)控制，點(diǎn)擊交互和一套內(nèi)置繪圖命令。

Worldview建立在WebGL之上，“將＇props＇轉(zhuǎn)換為低級(jí)原語并簡(jiǎn)化GPU繪制調(diào)用的執(zhí)行�！迸cUber一樣，Cruise認(rèn)為開源軟件是為了尋找更多用戶并使其成為標(biāo)準(zhǔn)。工程師借助 Worldview 將降低進(jìn)入強(qiáng)大的WebGL世界的門檻，為Web開發(fā)人員提供一個(gè)簡(jiǎn)單的基礎(chǔ)，并使他們能夠構(gòu)建更復(fù)雜的可視化。

考慮到市場(chǎng)上大多數(shù)公司的秘密性，這些舉措令人驚訝。不過事情都有兩面性，天下沒有免費(fèi)的午餐。他們?cè)陂_源的同時(shí)，籠絡(luò)合作伙伴，后期或許也會(huì)成為一種搶占市場(chǎng)或數(shù)據(jù)的手段。