作者 | 黎   瀾

編輯 | 章漣漪

“高速NOA全系上市就有，城市NOA今年8月全國(guó)可開。”在小米SU7上市發(fā)布會(huì)上，相較于內(nèi)飾和智艙，創(chuàng)始人雷軍講述自動(dòng)駕駛的篇幅較少，但分量很重——三年時(shí)間，從0追趕，小米如何能夠做到能比肩第一梯隊(duì)的智駕能力？我們綜合了近期雷軍等對(duì)外披露的信息，結(jié)合過(guò)往公開信息，從人事、軟硬件，以及開發(fā)過(guò)程等多個(gè)維度拆解，試圖復(fù)盤小米智駕從0到1的過(guò)程。01后發(fā)優(yōu)勢(shì)，三年追平第一梯隊(duì)三年之約過(guò)去，小米智駕團(tuán)隊(duì)交出的答卷大致是過(guò)關(guān)的。 和大部分車企一樣，小米智駕有兩套方案：Xiaomi Pilot Pro和Xiaomi Pilot Max。

Pro是純視覺(jué)的方案，Max是視覺(jué)+激光雷達(dá)的方案。雖然技術(shù)配置不同，但都搭載了11V高清攝像頭、英偉達(dá)DRIVE Orin芯片以及全棧自研算法。其中，PRO版本搭載于小米SU7標(biāo)準(zhǔn)版，能夠支持高快路領(lǐng)航輔助功能（NOA）。MAX版本在PRO版功能的基礎(chǔ)上，還能實(shí)現(xiàn)城市領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）。PRO版本搭載的是84TOPS的算力，根據(jù)雷軍的描述，這已經(jīng)足夠使用，AEB能在高達(dá)135km/h時(shí)速下剎停能力，超過(guò)了特斯拉。假如能夠按照預(yù)期，在今年8月開啟全國(guó)城市NOA的話，那么，小米汽車將是當(dāng)之無(wú)愧的智駕第一梯隊(duì)的水平。畢竟，目前只有華為實(shí)現(xiàn)了“全國(guó)都能開”，小鵬汽車的城市XNGP主打的目前覆蓋范圍還只是全國(guó)243城，“全國(guó)都能開”僅限部分用戶。

在小米汽車首次發(fā)布會(huì)上，雷軍展示了三個(gè)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景：分別是泊車、城區(qū)和高速。令人印象深刻的展示場(chǎng)景是，在無(wú)人情況下小米SU7自動(dòng)開上東莞7層露天停車場(chǎng)，包含了回車退讓、避讓行人、尋位、落位等一系列動(dòng)作。據(jù)官方說(shuō)法，小米是國(guó)內(nèi)首個(gè)將端到端大模型應(yīng)用于自動(dòng)泊車功能的車廠，將感知、決策、規(guī)劃算法多合一，也是迄今類人思考程度最深的智駕算法，可以實(shí)現(xiàn)5cm精度的極窄庫(kù)位泊入和23km/h巡航的代客泊車。

在安全方面，據(jù)小米方面稱，即便是最低配置的車型，小米SU7也能做到300公里完全接管不到一次；且一百公里都不會(huì)出現(xiàn)一次急加速或急剎。在實(shí)操體驗(yàn)層面，據(jù)雷軍的表述，他自己從北京到上海開了1270公里，中間一共只接手了三次。從雷軍的說(shuō)法來(lái)看，無(wú)論是落地速度，還是實(shí)踐層面。小米汽車智駕都處于行業(yè)頭部位置，其背后是全棧自研算法做支撐，即：自研底層算法、道路大模型和占用網(wǎng)絡(luò)。

和大部分第一梯隊(duì)車企一樣，小米智駕系統(tǒng)算法采用BEV+Transformer+OCC，也是目前效率最高的解決方案。其中，小米智駕團(tuán)隊(duì)在BEV和OCC兩個(gè)維度都有所創(chuàng)新。BEV方面，小米汽車搭載的是變焦技術(shù)。按照發(fā)布會(huì)PPT的解法，那就是理解更準(zhǔn)確，分辨率會(huì)更高。BEV輸出分辨率由輸入時(shí)的參數(shù)決定，如果BEV實(shí)現(xiàn)可變焦，意味著一開始的參數(shù)就是流動(dòng)的。也就是說(shuō)，小米智駕準(zhǔn)備了多套可以根據(jù)場(chǎng)景切換的輸出模型。在占用網(wǎng)絡(luò)部分，小米團(tuán)隊(duì)在2023年和北京大學(xué)聯(lián)合發(fā)表了一篇論文《統(tǒng)一基于視覺(jué)的三維占據(jù)預(yù)測(cè)與幾何和語(yǔ)義渲染》，提供了“Uni-OCC”的技術(shù)路徑，Uni-OCC的亮點(diǎn)在于降低了對(duì)3D像素識(shí)別的依賴，大幅度降低了識(shí)別成本。

在發(fā)布會(huì)上，雷軍對(duì)小米OCC技術(shù)尋找了類比，那就是搭建《我的世界》游戲里的基本方塊。如果說(shuō)，傳統(tǒng)的占用網(wǎng)絡(luò)是“大方塊”，那么小米的OCC就是“小方塊”，超分辨率占用網(wǎng)絡(luò)模型精度達(dá)到了小于0.1m的水平，而特斯拉FSD的占用網(wǎng)絡(luò)精度則為0.32m。除了對(duì)底層算法的精進(jìn)之外，小米還有一些新玩法。例如自研的道路大模型技術(shù)。

官方稱實(shí)時(shí)生成的道路拓?fù)湫Ч�媲美高清地圖，在實(shí)際場(chǎng)景中，前方的路面正在修路，道路大模型也能準(zhǔn)確生成智能引導(dǎo)線，提前預(yù)判，順暢繞行。另外，小米還研發(fā)了雨雪天自動(dòng)降噪的技術(shù)，對(duì)原始輸入數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)算法再進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)，即使在非常規(guī)天氣下也能準(zhǔn)確識(shí)別物體輪廓。當(dāng)然，就如同每一個(gè)車企都想在智駕上比肩特斯拉一樣，小米也考慮過(guò)采用更激進(jìn)的純視覺(jué)智駕方案。據(jù)小米智駕核心技術(shù)人士消息，小米汽車在2021年考慮過(guò)做純視覺(jué)方案，但后來(lái)還是用了激光雷達(dá)+視覺(jué)輔助方案。如果按照小米說(shuō)法，軟件層面其屬于頭部位置，那么在硬件層面的部署則是屬于主流水平。配置芯片層面，小米SU7三款車型之間芯片有梯度，在高檔位小米安排了兩塊英偉達(dá)Orin X上車，和國(guó)內(nèi)主流新能源車型在同一水平。

部分智能電動(dòng)車型芯片配置情況最成熟先進(jìn)的智駕芯片、最新的技術(shù)棧……得益于此，盡管入局晚，但有“后發(fā)優(yōu)勢(shì)”的小米也少走了不少?gòu)澛�。同時(shí)，除了華為這個(gè)“不造車的車企”，小米汽車是唯一一家在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域沒(méi)有尋找任何智駕供應(yīng)商的車廠。這也使得它一直擁有更多的主動(dòng)性，能夠不斷快速跟上智駕技術(shù)路線的迭代。02始于AI實(shí)驗(yàn)室，長(zhǎng)期堅(jiān)定投入小米汽車從確立開始，就決定了要全棧自研，初始團(tuán)隊(duì)來(lái)自小米集團(tuán)AI實(shí)驗(yàn)室，且團(tuán)隊(duì)擴(kuò)大速度很快。在2021年9月1日，雷軍放出了一張小米汽車初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)的合照。

二排右起第六人，為打造了“小愛同學(xué)”的葉航軍照片中，第一排左起為林世偉、張峰、劉德、王翔、雷軍、洪鋒、盧偉冰、祁燕、何勇，第二排右起為秦智帆、劉安昱、李田原、于錯(cuò)、李肖爽、葉航軍、陳晉鴻、樊家麟。這幫人馬絕大部分來(lái)自小米內(nèi)部轉(zhuǎn)崗，大部分來(lái)自市場(chǎng)和政府關(guān)系部門，唯一和智能領(lǐng)域相關(guān)的，是打造了“小愛同學(xué)”的葉航軍。

葉航軍，博士畢業(yè)于清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系，研究領(lǐng)域?yàn)橛?jì)算機(jī)視覺(jué)與圖像檢索。在加入小米之前，他在互聯(lián)網(wǎng)搜索領(lǐng)域深耕了很長(zhǎng)時(shí)間，2006年至2010年，葉航軍就職于谷歌。之后兩年，葉航軍加入了騰訊，從事搜索引擎的技術(shù)研發(fā)工作。2012年，葉航軍選擇跳槽到更偏制造業(yè)的小米集團(tuán)。事實(shí)證明葉航軍的職業(yè)生涯是順應(yīng)時(shí)代發(fā)展的，2012年之后，搜索引擎就被信息流淘汰了。2016年開始，AI成為小米未來(lái)十年的核心戰(zhàn)略。當(dāng)時(shí)，葉航軍就是人工智能部總經(jīng)理。組建人工智能部時(shí)，葉航軍是“毛遂自薦”的。后來(lái)，他還被任命為AIoT戰(zhàn)略委員會(huì)副主席。此后5年，他從人工智能部門總經(jīng)理升任小米技術(shù)委員會(huì)主席，2021年初被雷軍 “點(diǎn)將” 主持小米自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)。

葉航軍曾表示，一開始，整個(gè)小米團(tuán)隊(duì)都不算對(duì)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域有深度認(rèn)知，盡管有“放手去做”的經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)，但最重要的還是配備一個(gè)強(qiáng)大的決策和執(zhí)行團(tuán)隊(duì)，需要大量人力的投入。小米宣布造車的一年后，2022年中旬，葉航軍在接受《晚點(diǎn)》的采訪時(shí)表示，當(dāng)時(shí)智駕團(tuán)隊(duì)就已經(jīng)超過(guò)600人，其中，碩博占比超過(guò) 70%，囊括了智駕軟硬件的所有方向。自動(dòng)駕駛的核心是人工智能，因此，智駕團(tuán)隊(duì)大部分來(lái)自內(nèi)部AI實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)崗。一年半時(shí)間，小米智駕團(tuán)隊(duì)就有這樣的規(guī)模，可見其投入之大。

另一個(gè)例子更能說(shuō)明小米智駕團(tuán)隊(duì)的“力大磚飛”效應(yīng)。在智能駕駛系統(tǒng)研發(fā)階段，由于還沒(méi)有自己的車，小米團(tuán)隊(duì)改裝了一百輛其他品牌的車輛來(lái)測(cè)試智駕系統(tǒng)。據(jù)小米智駕團(tuán)隊(duì)透露，小米做第一期NOA測(cè)試的時(shí)候，去了全國(guó)29個(gè)城市的每一個(gè)車庫(kù)。光是測(cè)試智駕整體方案的車輛就有超過(guò)600臺(tái)，真實(shí)里程超過(guò)500萬(wàn)公里，并且現(xiàn)在還在每日數(shù)十萬(wàn)級(jí)別的增長(zhǎng)。雷軍也表示，和其他車企相比，小米智駕的優(yōu)勢(shì)在于敢于做長(zhǎng)期投入。

縱觀國(guó)內(nèi)車企，一方面能夠自研的就少之又少，另一方面，長(zhǎng)期投入自研的車企更是屈指可數(shù)。即便是早期就看好智駕，并且決心自研的車企，在成本高昂的前提下，一旦資金狀態(tài)出現(xiàn)問(wèn)題，“第一刀”砍的往往都是智駕，畢竟至少在當(dāng)下它在用戶心中不算必選項(xiàng)。而入局不久的小米，卻堅(jiān)持持續(xù)大規(guī)模投入不掙錢的智能駕駛，讓技術(shù)團(tuán)隊(duì)發(fā)酵三年時(shí)間，才有可能從外行變成第一梯隊(duì)玩家。03小米智駕，還需持續(xù)追趕除了技術(shù)和團(tuán)隊(duì)，未來(lái)智駕之爭(zhēng)，還在于算力、數(shù)據(jù)。

這方面小米集團(tuán)也有儲(chǔ)備。小米智駕團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，自動(dòng)駕駛拆解下來(lái)實(shí)際只有兩個(gè)維度，也就是數(shù)據(jù)量和數(shù)據(jù)處理能力。數(shù)據(jù)處理能力方面，自特斯拉打造自己的超算平臺(tái)DOJO以來(lái)，各領(lǐng)先智駕企業(yè)都以“卷算力”為己任。根據(jù)公開信息，國(guó)內(nèi)廠商中，領(lǐng)先的華為擁有2.8EFLOPS算力；吉利星睿中心算力為 810PFLOPS（1EFLOPS=1000PFLOPS），理想汽車、毫末智行和小鵬汽車的算力分別為 750PFLOPS、670PFLOPS 和 600PFLOPS。 

部分車企/智駕廠商算力盤點(diǎn)。注：1EFLOPS=1000PFLOPS

小米智駕的超算中心信息沒(méi)有公開信息。但是，小米智駕與小米集團(tuán)共用一個(gè)大數(shù)據(jù)超算中心，底層架構(gòu)和集團(tuán)共享，算力分別部署。專門歸屬小米智駕的算力預(yù)計(jì)在2024年年末能達(dá)到1萬(wàn)張卡的水平。如果這個(gè)卡指的是英偉達(dá)A100，就總算力大約是195PFLOPS；如果是英偉達(dá)H100，那就達(dá)到了600PFLOPS。如果是后者，和頭部企業(yè)差距很小，算是一個(gè)不錯(cuò)的開始。算力上來(lái)了，模型能力也隨之提升。在端到端大模型構(gòu)建層面，小米技術(shù)團(tuán)隊(duì)核心業(yè)務(wù)人員透露，除了在感知層做到端到端大模型量產(chǎn)之外，下一步是逐漸覆蓋決策層和控制層，實(shí)現(xiàn)和特斯拉一樣全棧端到端。

數(shù)據(jù)方面，小米汽車剛剛上路，還需要持續(xù)積累。好在小米智駕技術(shù)路線明確，無(wú)論高低配，除了激光雷達(dá)，感知設(shè)備一致，有利于收集數(shù)據(jù)。此外，小米生態(tài)的相關(guān)數(shù)據(jù)，也能一定程度助力智駕�？傮w來(lái)說(shuō)，造車三年的小米，在智駕領(lǐng)域的表現(xiàn)已然不錯(cuò)，其中有它“鈔能力”做基礎(chǔ)，以飽和投入，創(chuàng)造了“力大磚飛”的效果。當(dāng)然，要想真正在2024年底達(dá)到第一梯隊(duì)水平，后續(xù)小米智駕還需要持續(xù)提升基礎(chǔ)能力，畢竟像華為這樣的對(duì)手，更早就明確了智駕的方向，并且以慣用的“壓強(qiáng)原則”——超同行數(shù)倍、十倍、百倍投入，取得了“遙遙領(lǐng)先”的地位。當(dāng)然，既然手機(jī)小米可以與華為一戰(zhàn)，那么智駕或許也可以。

       原文標(biāo)題 : 三年追平第一梯隊(duì)，小米智駕的后發(fā)優(yōu)勢(shì)