侵權(quán)投訴
訂閱
糾錯(cuò)
加入自媒體

Apollo 2.5實(shí)時(shí)相對(duì)地圖

高精地圖對(duì)于開發(fā)者及測(cè)試者來說并不是可以輕易獲得的,制作高精地圖需要大量的成本,周轉(zhuǎn)時(shí)間長(zhǎng),在此背景下Apollo 2.5推出了基于動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)相對(duì)地圖(Real-time Relative Map )的解決方案。

在Apollo 1.5和2.0中,規(guī)劃模塊和控制模塊依靠的是全球定位和高精地圖。高精地圖中有豐富的地圖元素,可以幫助車輛規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路況下的自動(dòng)駕駛,眾所周知,高精地圖在自動(dòng)駕駛中的價(jià)值所在,它們不僅有著較高的精準(zhǔn)度,而且適用于任何路況,更重要的是高精地圖對(duì)于路測(cè)有著重要意義,但高精地圖對(duì)于開發(fā)者及測(cè)試者來說并不是可以輕易獲得的,制作高精地圖需要大量的成本,周轉(zhuǎn)時(shí)間長(zhǎng),在此背景下Apollo 2.5推出了基于動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)相對(duì)地圖(Real-time Relative Map )的解決方案。

該地圖基于車輛坐標(biāo)系,其原點(diǎn)位于車輛本身。眾所周知,車道線是地圖中的重要元素,以確保自動(dòng)駕駛車輛做出合理的決策并進(jìn)行安全的軌跡規(guī)劃。在相對(duì)地圖中,車道線數(shù)據(jù)是通過基于攝像頭的車道感知而生成的,并且包含基于云端的導(dǎo)航線(Navigation Line)。

下圖闡釋了導(dǎo)航線是如何生成的。

導(dǎo)航線在自動(dòng)駕駛中扮演著多種角色。第一,導(dǎo)航線作為出發(fā)點(diǎn)與目的地點(diǎn)的連接線,提供車道級(jí)別導(dǎo)航;第二,導(dǎo)航線可以生成Reference line用于駕駛決策;第三,為高精地圖提供載體;第四,導(dǎo)航線是相對(duì)地圖的重要組成部分。

導(dǎo)航線有以下特點(diǎn):

1. 導(dǎo)航線是按照駕駛員駕駛路徑設(shè)計(jì),所以安全性和舒適性是有保障的;

2. 更重要的是,基于駕駛數(shù)據(jù),導(dǎo)航線可以自動(dòng)生成,大大降低了開發(fā)成本;

3. 可以與視覺感知系統(tǒng)配合生成基本的地圖信息,可以適用于比較簡(jiǎn)單的駕駛場(chǎng)景,比如高速公路、鄉(xiāng)村道路等;

4. 導(dǎo)航線可以與高精地圖結(jié)合,生成復(fù)雜的駕駛場(chǎng)景,例如城市道路。

下面我們舉例說明,相對(duì)地圖和導(dǎo)航線在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中是如何工作的。

1.在如下圖highlight區(qū)域部署自動(dòng)駕駛場(chǎng)景;

2.在實(shí)現(xiàn)真正的自動(dòng)駕駛之前,我們需要采集導(dǎo)航線,經(jīng)過對(duì)駕駛員駕駛路徑的采集,后期可以轉(zhuǎn)換成為(如下圖綠色線條);

3.需求:實(shí)現(xiàn)從A→B的自動(dòng)行駛;

4.按照傳統(tǒng)地圖(百度地圖or谷歌地圖)導(dǎo)航,生成的軌跡1(藍(lán)色線條);

5.在接到導(dǎo)航需求時(shí),系統(tǒng)會(huì)選擇一條最匹配的導(dǎo)航線(黃色標(biāo)線)用來導(dǎo)航;

6.系統(tǒng)為決策模塊提供多條導(dǎo)航線,可以實(shí)現(xiàn)變道功能。

通過使用這種方法,我們可以創(chuàng)建一個(gè)與高精地圖的數(shù)據(jù)格式相匹配的相對(duì)地圖(Relative Map),并基于事先錄制好的人工駕駛軌跡和攝像頭實(shí)時(shí)檢測(cè)到的車道線。有的開發(fā)者會(huì)有疑問:相對(duì)地圖與SLAM有什么區(qū)別呢?其實(shí)SLAM問題可以描述為: 汽車在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng),在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和地圖進(jìn)行自身定位,同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖,實(shí)現(xiàn)汽車的自主定位和導(dǎo)航。Relative Map在基于指引線錄制模式時(shí),會(huì)依賴錄制的指引線與實(shí)時(shí)攝像頭信息生成Relative Map,同時(shí),依靠GPS定位; 在基于純攝像頭模式時(shí),并不進(jìn)行自身定位和建造增量式地圖,只依賴實(shí)時(shí)攝像頭生成的車道線信息行駛。

在行駛過程中,相對(duì)地圖數(shù)據(jù)的計(jì)算和更新頻率10Hz,相對(duì)地圖數(shù)據(jù)來源一是基于視覺感知的車道標(biāo)識(shí),二是基于云端的導(dǎo)航線,而且相對(duì)地圖支持以下三種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景:

相對(duì)地圖模式1,僅依靠視覺感知的車道標(biāo)識(shí)

適用場(chǎng)景:

1、定位缺失;

2、只有來自感知系統(tǒng)的車道線識(shí)別;

3、車道保持與自適應(yīng)巡航。

在基于指引線錄制模式時(shí),會(huì)依賴錄制的指引線與實(shí)時(shí)攝像頭信息生成的Relative Map行駛,此時(shí)需要GPS定位。當(dāng)GPS失效時(shí)(比如通過某個(gè)隧道),系統(tǒng)將自動(dòng)切換為基于純攝像頭模式,此時(shí)只依賴實(shí)時(shí)攝像頭生成的車道線信息行駛。只要有車線可以辨別,車會(huì)沿著車道中心線一直開(Lane Keeping)。如果車道線不可辨別,需要人來接管。

相對(duì)地圖模式2,依靠視覺感知與云端導(dǎo)航線

適用場(chǎng)景:

1、感知系統(tǒng)檢測(cè)的車道標(biāo)識(shí)

2、能從云端獲取導(dǎo)航線

3、高速道路或者車道線不清晰的鄉(xiāng)村道路

此條件下,導(dǎo)航線與感知系統(tǒng)結(jié)合生成地圖數(shù)據(jù),用于車輛決策。

相對(duì)地圖模式3,依靠視覺感知、云端導(dǎo)航線以及高精地圖

適用場(chǎng)景:

1、車道標(biāo)識(shí)不是來自于感知系統(tǒng)檢測(cè),而是基于歷史駕駛數(shù)據(jù)以及高精地圖生成;

2、能從云端獲取導(dǎo)航線

3、城市道路

此條件下,導(dǎo)航線結(jié)合高精地圖,能實(shí)現(xiàn)城市道路的規(guī)劃決策。

相較來講,相對(duì)地圖的精度較低,僅限于某些用途。但它卻有著不容忽視的優(yōu)勢(shì),成本更低,周轉(zhuǎn)更快 ,并且制作起來更容易,還可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)更新。

聲明: 本文由入駐維科號(hào)的作者撰寫,觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表OFweek立場(chǎng)。如有侵權(quán)或其他問題,請(qǐng)聯(lián)系舉報(bào)。

發(fā)表評(píng)論

0條評(píng)論,0人參與

請(qǐng)輸入評(píng)論內(nèi)容...

請(qǐng)輸入評(píng)論/評(píng)論長(zhǎng)度6~500個(gè)字

您提交的評(píng)論過于頻繁,請(qǐng)輸入驗(yàn)證碼繼續(xù)

  • 看不清,點(diǎn)擊換一張  刷新

暫無(wú)評(píng)論

暫無(wú)評(píng)論

文章糾錯(cuò)
x
*文字標(biāo)題:
*糾錯(cuò)內(nèi)容:
聯(lián)系郵箱:
*驗(yàn) 證 碼:

粵公網(wǎng)安備 44030502002758號(hào)