150m遠距離交通信號燈識別的研究介紹
2020-08-09 12:31
智車科技IV
關注
4計算信號燈的存在概率
采用BBF（ Binary Bayes Filter，二值貝葉斯濾波器）來計算候選信號燈的存在概率。
概率更新示意
5識別箭頭形信號燈
高清地圖中的信號燈包含是否擁有箭頭信號燈的屬性信息。如果目標信號燈有箭頭信號燈的屬性信息，則識別箭頭形信號燈。在處理過程中，采用AdaBoost進行提前訓練，然后將其應用到提取的ROI（Region of Interest，感興趣區(qū)域）中。
箭頭形信號燈的檢測 該研究具有兩個突出成果：能夠識別使用CPU實時識別150m遠距離出的信號燈，且?guī)缀鯖]有誤檢測；能夠識別低于10像素的箭頭形信號燈。這是日本新能源產(chǎn)業(yè)的技術綜合開發(fā)機構(gòu)（NEDO）主導實施的「L3／L4自動駕駛技術必需的感知技術」下的相關研究。該研究于2020年2月21日被登載國際學術期刊《Sensors》上。
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