077種情況界定不同風(fēng)險(xiǎn)

為了降低判定風(fēng)險(xiǎn)，集度的工程師特意提示了7種情況。

由于輔助通行區(qū)域可以包括第一區(qū)域（安全）、第二區(qū)域（可能安全）和第三區(qū)域（不安全）中的至少一種，因此車輛確定輔助通行區(qū)域的方式可以有多種，下面以情況1～情況7舉例說(shuō)明。

情況1、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第一區(qū)域，則輔助通行區(qū)域?yàn)榈谝蛔訁^(qū)域。

舉例來(lái)說(shuō)，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，輔助通行區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，也就是說(shuō)，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域和車道通行區(qū)域之和。

情況2、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第二區(qū)域，則輔助通行區(qū)域?yàn)榈诙�區(qū)域的至少一部分。

舉例來(lái)說(shuō)，第二區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，輔助通行區(qū)域?yàn)榈诙�區(qū)域的至少一部分，也就是說(shuō)，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域?yàn)榈诙�區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況3、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上僅獲取到第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域?yàn)榭铡?/p>

舉例來(lái)說(shuō)，第三區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，輔助通行區(qū)域?yàn)榭�。也就是說(shuō)，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域僅為車道通行區(qū)域。

情況4、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域和第二區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來(lái)說(shuō)，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第二區(qū)域位于第一區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。也就是說(shuō)，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況5、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第三區(qū)域的部分區(qū)域。

舉例來(lái)說(shuō)，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第三區(qū)域位于第一區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第三區(qū)域的部分區(qū)域。也就是說(shuō)，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第三區(qū)域的部分區(qū)域和車道通行區(qū)域之和。

情況6、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第二區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域?yàn)榈诙�區(qū)域的至少一部分。

舉例來(lái)說(shuō)，第二區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第三區(qū)域位于第二區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域?yàn)榈诙�區(qū)域的至少一部分。也就是說(shuō)，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域?yàn)榈诙�區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

情況7、若在遠(yuǎn)離車道通行區(qū)域的方向上獲取到第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域，則輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。

舉例來(lái)說(shuō)，第一區(qū)域位于車道通行區(qū)域的外側(cè)，第二區(qū)域位于第一區(qū)域的外側(cè)，第三區(qū)域位于第二區(qū)域的外側(cè)。輔助通行區(qū)域包括第一區(qū)域，以及第二區(qū)域的至少一部分。也就是說(shuō)，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域?yàn)榈谝粎^(qū)域，第二區(qū)域的至少一部分和車道通行區(qū)域之和。

需要說(shuō)明的是，第二區(qū)域的至少一部分的寬度小于或者等于5厘米；第三區(qū)域的部分區(qū)域的寬度小于或者等于10厘米。

集度工程師還提供了一種置信度的設(shè)計(jì)思路，他認(rèn)為還可以確定第二區(qū)域的置信度，第二區(qū)域的置信度越高，表示第二區(qū)域在實(shí)際會(huì)車時(shí)更安全；第二區(qū)域的置信度越低，表示第二區(qū)域在實(shí)際會(huì)車時(shí)更危險(xiǎn)。

知情郎并沒(méi)有看懂這部分對(duì)寬度的界定以及置信度，專利也沒(méi)有解釋的很通透，只能說(shuō)，集度工程師的思路有點(diǎn)謹(jǐn)慎版開盲盒的意思。

第二區(qū)域?qū)儆诳赡馨踩�的行駛區(qū)域，很模糊很抽象，所以，借道第二區(qū)域的寬度，集度工程師做了限定，對(duì)于可能安全行駛的第二區(qū)域，輪胎離開水泥公路主干道的寬度做了上限限定，輪胎離開主干道5CM、10CM的界限做了限制，生怕出事。

而置信度，更像是數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)道路特征的打分，越安全的道路特征，打分越高。

08步驟五 規(guī)劃路徑

最后一個(gè)步驟：規(guī)劃路徑，提醒駕駛員小心開車。

這一步倒簡(jiǎn)單了。

因?yàn)�，確定好了會(huì)車區(qū)域（車道通行區(qū)域＋輔助通行區(qū)域），下面水到渠成。

車道通行區(qū)域和輔助通行區(qū)域共同組成目標(biāo)會(huì)車區(qū)域。

會(huì)車區(qū)域示意圖

車道通行區(qū)域上圖中陰影部分所示，輔助通行區(qū)域與車道通行區(qū)域相鄰的非車道區(qū)域。

通常，輔助通行區(qū)域與車道通行區(qū)域的長(zhǎng)度相等。

圖中的目標(biāo)會(huì)車區(qū)域的形狀為類矩形，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域的目標(biāo)位置寬度（即最小寬度）為d。假設(shè)安全會(huì)車寬度為車輛的寬度L，從圖中可以看出，目標(biāo)會(huì)車區(qū)域的目標(biāo)位置寬度d大于安全會(huì)車寬度L，因此目標(biāo)會(huì)車區(qū)域可以實(shí)現(xiàn)安全會(huì)車，此時(shí)車輛根據(jù)目標(biāo)會(huì)車區(qū)域，規(guī)劃會(huì)車路徑，以按照會(huì)車路徑與對(duì)向來(lái)車進(jìn)行會(huì)車。從而保證在雙向單車道道路上，車輛與對(duì)向來(lái)車進(jìn)行安全、準(zhǔn)確的會(huì)車。

之后，車輛根據(jù)目標(biāo)會(huì)車區(qū)域，確定安全區(qū)域，并根據(jù)安全區(qū)域，規(guī)劃并向駕駛員提示會(huì)車路徑。

在駕駛員操縱車輛會(huì)車時(shí)，可以將規(guī)劃得到的會(huì)車路徑顯示在屏幕上，右前輪與道路邊沿的距離還可以通過(guò)不同的標(biāo)記（如顏色／畫框）顯示。當(dāng)右前輪距離道路邊沿的距離（例如10cm，5cm，安全距離）時(shí)進(jìn)行語(yǔ)音分層級(jí)報(bào)警。

當(dāng)駕駛員的操作超過(guò)安全距離時(shí)，車輛可以自主采用剎車、方向盤往左打等方式避險(xiǎn)，安全距離需要通過(guò)大量測(cè)試后再進(jìn)行確定；避險(xiǎn)動(dòng)作完成后，駕駛員可以通過(guò)踩油門、踩剎車、打方向盤任何一種方式重新接管車輛。

在駕駛員操縱車輛會(huì)車時(shí)，還可以通過(guò)車輛左側(cè)的攝像頭將車輛左側(cè)與對(duì)向來(lái)車的畫面也顯示至顯示屏上，左側(cè)超聲波會(huì)判斷出輛車之間的距離，在設(shè)定的閾值到了后可以進(jìn)行蜂鳴報(bào)警或者語(yǔ)音報(bào)警，確保會(huì)車的絕對(duì)安全。

這個(gè)專利內(nèi)里設(shè)計(jì)較復(fù)雜，很多細(xì)節(jié)知情郎并沒(méi)看懂，但作為一種對(duì)會(huì)車方案的構(gòu)思，頗具實(shí)用價(jià)值。

自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，知情郎看了不少專利，與講究硬件材質(zhì)的行業(yè)不同，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，更多體現(xiàn)工程師、設(shè)計(jì)師對(duì)具體場(chǎng)景的理解以及大數(shù)據(jù)的搜集、清洗、判定、應(yīng)用，背后的邏輯以及設(shè)計(jì)方案非常考驗(yàn)人的微觀操作思路，挺有意思的。

       原文標(biāo)題 : 李彥宏下重注的集度專利解讀：在狹窄道路會(huì)車AI駕駛?cè)绾尾僮鞣�(wěn)如狗